化学防護車は、核兵器や化学兵器が使用された状況下において、放射線や汚染状況を調査、測定するNBC偵察車両である。82式指揮通信車を改設計して開発され、1987年（昭和62年）に制式採用、主に陸上自衛隊の中央特殊武器防護隊（大宮駐屯地）、各師団および旅団内の化学防護小隊などに配備されています。小松製作所製造。
各部の密閉度を上げ、空気浄化装置を装備することで乗員を外部の汚染から守り、車外の放射線の測定や毒ガスの検知が可能になっている。また、放射線測定器やガス検知器などに加え、車体後部にはマニピュレーターが備えられており、汚染された土壌のサンプルを採取できます。総重量が82式指揮通信車に比べて重くなった為、最高速度は低下しています。
武装の12.7mm重機関銃M2は、73式装甲車や96式装輪装甲車で採用された物と同じく車内からの遠隔操作が可能で、乗員を外気に晒すことなく使用できます。
1999年（平成11年）に発生した東海村JCO臨界事故での教訓から、中性子防護板が開発され、原子力災害時など必要に応じて取り付けることが出来ます。又、1999年（平成11年）度以降に取得した車両は化学防護車（B）となり、車体側面に装備していた風向センサが起倒式になり、車体後部天井に置かれている。
長らく自衛隊の車両は緊急車両として扱われることがなかったが、化学防護車は緊急車両として認められ、赤色灯、サイレンが装着されるようになりました。
細菌等を検知する能力はないため、生物兵器の検知には生物偵察車が用いられます。後継車両として、化学防護車と生物偵察車を一本化してNBC偵察能力を高めたNBC偵察車が2010年（平成22年）度から調達されています。
全長 6.10 m
全幅 2.48 m
全高 2.38 m
重量 14.1 t
乗員数 4 名
装甲・武装
主武装 12.7mm重機関銃M2×1
機動力
速度 95 km/h
エンジン いすゞ 10PBI
4ストロークV型10気筒
液冷ディーゼル
305 hp/2,700 rpm
行動距離 500 km
これまでの活動は主に第101化学防護隊と、その後身である中央特殊武器防護隊により行われています。本車両は、1995年（平成7年）に発生したオウム真理教による地下鉄サリン事件の際に初めて出動し、物質特定などを行いました。東海村JCO臨界事故の際も現場近くに待機したが、活動は行われてはいません。2011年（平成23年）の福島第一原子力発電所事故でも中央特殊武器防護隊所属車両が派遣されています。