81式自走架柱橋は、陸上自衛隊の装備。主に施設科に配備される。河川など車両が通行できないような箇所に迅速に橋を設置することが出来る。運搬車に使用されるのは74式特大型トラック。有事の際だけでなく、災害派遣でも活躍する。
74式特大型トラックを基に荷台に架橋器材を搭載したものである。架橋器材は橋脚と橋桁がセットになったものであり、油圧動作により、車体後方へ繰り出され、架橋位置にセットされる。架橋位置にセットされた後は、施設科隊員により、橋桁の接続が行われる。6両が1組みになっており、最大で60mの橋を構築できる。
架柱高は油圧で簡単に調節が可能であり、74式戦車以下師団の全ての車両、装備が渡ることが出来る。ただし、90式戦車は幅員はクリアしているものの、重量が50tで橋の耐久性に問題があるので渡れない。
81式自走架柱橋は平成19年度から損耗更新時期を迎えることや、90式戦車や99式自走155mmりゅう弾砲などが通過できないこと、迅速にセットできないこと、河床土質に制限があることや川の水速などに制限があることから、平成15年度から後継架橋の研究開発が進んでおり、07式機動支援橋として制式化されている。この新架橋は架柱を使わない方式であり、橋長は60mである。
なお、海外の同程度の性能のものはあるが、陸上自衛隊の橋長などの要求や車両の大きさなどが国内法の範囲に収まるものが無いため国産開発となった。
全長：9698mm
全幅：2850mm
全高：3400mm
全備重量：22,400kg
最高速度：85km/h
乗車定員：2名
橋梁長：10m
橋梁幅員：3750mm
架柱高：2～4m
橋梁等級：CL42
