九一式魚雷（きゅういちしきぎょらい）は、大日本帝国海軍が航空機からの投下用に開発・使用した航空魚雷。第二次世界大戦における艦船攻撃に使用された。別名「九一式航空魚雷」。
九一式魚雷（改2）は2点の特徴を有していた。
水中突入時に飛散する木製の空中姿勢安定板を尾部に装着した（1936年）。
ローリングを安定制御する角加速度制御システム（PID制御）を備えた（1941年）。これは「航空魚雷」にとって最大のブレークスルーだった。
これらによって九一式航空魚雷は、高度 20m、速度 180 ノット (333km/h) で、しかも浅い軍港で発射できるようになった。さらに、九七式艦上攻撃機の水平最高速度 204 ノット (378km/h) を超える加速降下雷撃で、荒れた海でも発射できるようになった。
直径は、450mm (17-3/4in) であった。兵器として制式採用された九一式魚雷に実際に使用されたのは、本体設計が5形式、頭部が5形式あり、頭部重量 213.5〜526.0kg、搭載炸薬量 149.5〜420.0kg、水中走行速度 42 ノット (77.8km/h) で射程距離は 2,000〜1,500m だった。
九一式魚雷は大日本帝国におけるほぼ唯一の航空魚雷だった。したがって、単に航空魚雷といえば九一式魚雷のことを指した。他の型式の魚雷である九三式魚雷と九五式魚雷は水上艦艇および潜水艦で使用され、九七式魚雷は甲標的で使用された。
九一式航空魚雷改2 各仕様
炸裂火薬両 204kg
速度 42 ノット
射程 2,000m
直径 45cm (17-3/4in)
全重量 838kg
全長 5.427m
エンジン 200hp, ウェットヒーター型, 8気筒 星型エンジン
九一式魚雷は1932年（皇紀2592年）12月1日付内令兵第七十二号により兵器採用されたが、この時から真に実用可能な航空魚雷に辿り着く迄の試行錯誤が続いた。
1931年 九一式航空魚雷、兵器制式採用、生産開始
1936年 改1 着脱式尾部木製安定板を導入
1937年 木製緩衝器装着のうえで、高度 500m と 1,000m からの投下デモンストレーション
1939年 改2 生産開始。水面突入後の沈下深度が大きな問題となる
1941年 改2 ロール安定制御器を導入して浅深度雷撃テストをクリア。真珠湾攻撃, マレー沖海戦
1941年 改3 生産開始
1942年 インド洋作戦, 珊瑚海海戦, ミッドウェー海戦, 南太平洋海戦.
1943年 改5 生産開始
1944年 マリアナ沖海戦, 台湾沖航空戦